Prvá písomná zmienka o ňom je z roku 1311, bol postavený ako hraničný strážny hrad. Roku 1412 sa spolu s 13 spišskými mestami dostáva do poľského zálohu za 37 000 kôp českých grošov. Tie poskytol poľský kráľ Vladislav II. Jagelovský uhorskému kráľovi Žigmundovi Luxemburskému na boj s Benátkami o získanie Dalmácie. V 17. storočí sa tu ukrývali poľské korunovačné klenoty. Počas zálohu sa táto oblasť radila medzi najvyspelejšie v Európe vďaka všeobecnému ekonomickému rozmachu. Roku 1772 sa poľský záloh skončil a význam hradu upadol, začal chátrať a meniť majiteľov. V posledných rokoch tu však prebehli značné rekonštrukčné práce a hrad sa stal jedným z najnavštevovanejších v SR. Minulý rok získal cenu Fénix - Kultúrna pamiatka roka, a tiež sa ocitol na poštovej známke.